Hệ thống đẳng cấp quý tộc và hoàng gia châu Âu được cho là bắt đầu hình thành khoảng từ thời Hậu kỳ cổ đại đến thời Trung cổ, sau khi Đế chế Tây La Mã bước vào quá trình sụp đổ và tan rã thành nhiều vùng lãnh thổ có mức độ chủ quyền khác nhau. Theo dòng lịch sử, vị trí xếp hạng giữa các tước vị có thể thay đổi theo giai đoạn lịch sử và phạm vi lãnh thổ (ví dụ: tước vị Hoàng thân trong một số thời kỳ có thể xem như ngang với tước vị Đại công tước). Dưới đây cung cấp một phân loại đối chiếu giữa các tước vị quý tộc và hoàng gia châu Âu, nhằm so sánh tương đương cũng như những khác biệt giữa chúng.